自动控制原理习题及解答(共67页).doc

自动控制原理习题及其解答第一章（略）第二章例2-1 弹簧，阻尼器串并联系统如图2-1示，系统为无质量模型，试建立系统的运动方程。解：(1) 设输入为yr，输出为y0。弹簧与阻尼器并联平行移动。(2) 列写原始方程式，由于无质量按受力平衡方程，各处任何时刻，均满足，则对于A点有 其中，Ff为阻尼摩擦力，FK1，FK2为弹性恢复力。(3) 写中间变量关系式 (4) 消中间变量得 (5) 化标准形 其中:为时间常数，单位秒。 为传递函数，无量纲。例2-2 已知单摆系统的运动如图2-2示。(1) 写出运动方程式(2) 求取线性化方程解：（1）设输入外作用力为零，输出为摆角q ，摆球质量为m。（2）由牛顿定律写原始方程。图2-2 单摆运动 其中，l为摆长，lq 为运动弧长，h为空气