3-6 线性系统的稳态误差计算把在阶跃函数作用下没有原理性稳态误差的系统，称为无差系统；把具有原理性稳态误差的系统称为有差系统。非线性因素引起的系统稳态误差称为附加稳态误差，或结构性稳态误差。习惯上常把系统在阶跃输入作用下的稳态误差称为静差。因而，0型系统可称为有（静）差系统或零阶无差度系统，一型系统可称为一阶无差度系统，二型系统可称为二阶无差度系统。4-3 广义根轨迹2、附加开环零点的作用增加开环零点也就是增加了闭环零点，闭环零点对系统性能的影响，相当于减小闭环系统的阻尼，从而使系统的过渡过程有出现超调的趋势，并且这种作用将随闭环零点接近坐标原点的强度而加强。4-4 系统性能的分析1、 闭环零极点与时间响应经验指出，如果闭环零、极点之间的距离比它们本身的模值小一个数量级，则这一对闭环零、极点就构成了偶极子。在略去偶极子和非主导零、极点的情况下，闭环系统的根轨迹增益常会发生改变，必须注意核算，否则将导致性能的估算错误。闭环系统零、极点位置对时间响应性能的影响，可以归纳为以下几点：（1） 稳定性。如果闭环极点全部位于s左半平面，则系
