1. IF (DO120=OFF,JMP LBL88 /机械手有没有在等待点附近/2.3. DO101=OFF4. DO102=OFF5. DO103=OFF6. DO104=OFF7. DO105=OFF8. DO107=OFF 将所有用到的输出点全部关闭9. DO109=OFF10. DO110=OFF11. DO111=OFF12. DO112=OFF13. DO108=OFF14. 15. 16. IF(DI111=OFF ANDDI112=OFF JMP LBL88 /如果两台磨床门没有打开，跳转到标签8817. WAIT DI107=ON /等待 有料盘 信号打开/18. DO104=ON / 电机正转，送料/19. WAIT DI108=ON / 等待 料盘到位 信号打开/20. DO103=ON / 推料盘气缸推出，将料盘顶住/21.
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