双足步行机器人设计及运动控制(共17页).doc

哈尔滨理工大学综合课程设计目录第1章 序言21.1 双足机器人现状21.2 技能综合训练意义21.3 技能训练的内容2第2章 元件选择、结构设计32.1元件选择32.2结构设计三维设计图42.2.1零件三位模型以及装配42.2.2装配三维模型7第3章 控制系统设计10第4章 系统软件编程与仿真12第5章 结论16参考文献17第1章 序言1.1 双足机器人现状随着世界第一台工业机器人1962年在美国诞生，机器人已经有了三十多年的发展史。三十多年来，机器人由工业机器人到智能机器人，成为21世纪具有代表性的高新技术之一，其研究涉及的学科涵盖机械、电子、生物、传感器、驱动与控制等多个领域。世界著名机器人学专家，日本早稻田大学的加藤一郎教授说过：“机器人应当具有的最大特征之一是步行功能。”双足机器人属于类人机器人，典型特点是机器人的下肢以刚性构件通过转动副联接，模仿人类的腿及髋关节、膝关节和踝关节，并