室内定位chan氏算法的python实现2页.doc

#!/usr/bin/env python# -*- coding: utf-8 -*-程序实现目标：已知四个基站的位置(给定坐标)，以及tag到四个anchors的距离，以及anchors和anchors之间的距离，用基于chan定位算法实现tag位置的求解, 基于平面空间from math import *import numpy as npfrom numpy.linalg import *def chan_location(Ri_1,AN,Q):AN_num = len(AN)k = (AN*2).sum(1)#将数组各元素平方后按列求和h = 0.5*(Ri_1*2 - k1:AN_num + k0)Ga = for i in range(1,AN_num):Ga.append(ANi0-AN00,ANi1-AN01,Ri_1i-1)Ga = np.array(Ga)Ga = -Ga#tag和AN相距为远距离Za = inv