球杆系统课程设计34页.doc

固高球杆系统课程设计目录 一、整体方案设计31.1需求31.2 设定目标3二、系统设计42.1功能分析42.2设计规范和约束52.3 机械系统设计72.4 传感器输出信号的数字滤波9三、理论分析103.1 控制系统建模103.2 原系统稳定性分析103.2.1 原系统概述103.2.2待校正系统单位阶跃响应分析:103.2.3伯德图分析113.3频率响应法设计球杆系统控制器133.3.1设计要求133.3.2相位超前控制器133.3.3相位超前-滞后控制器163.4 P/PD/PID 控制器设计193.4.1 球杆系统的P 控制器设计193.4.2 球杆系统的PD 控制器设计203.4.3 球杆系统的PID 控制器设计243.5 各种控制方法比较总结283.5.1频域校正方法的比较283.5.2 PID校正方法的比较29四、元器件、设备选型304.1激光位移传感器