7.3.3 认知FX1N系列 PLC的定位控制功能晶体管输出的FX1N系列PLC的内置式脉冲输出功能尚包括有定位控制指令，编号为FNC156（ZRN）、FNC157（PLSV）、FNC158（DRVI）、FNC159（DRVA），具体说明如下：7.3.3.1 定位控制指令1、FNC156（ZRN）原点回归在执行FNC158（DRVI）的相对位置控制和FNC159（DRVA）的绝对位置控制时，PLC利用自身产生的正反转脉冲进行当前值的增减，并将其保存至当前值寄存器（Y000：D8141，D8140，Y001：D8143，D8142）。由此，机械的位置始终保持着，因此上电时和初始运行时，必须执行原点回归，将机械动作的原点位置数据事先写入。原点回归指令的格式示例如图7-17所示。图7-17 原点回归指令的格式示例图中：S1.: 原点回归速度：指定原点回归开始时的速度。对于16位指令范围为1032767（Hz）；对于32位指令范围为10100000（Hz）。S2.: 爬行速度：指定近点信号变为ON后的低速部分的速度。范围为10327
