摘要 I 智能机械臂的设计与实现 摘 要 机械手是一种模拟人手的自动机械。 按 照编写的程序抓取、 操持工具完成某些特定 操作或 搬运物件。 应用机械手可以 将人从事单调、 重复或繁重的体力劳动 解放出来， 实 现生产 自动化， 代替人在 危险的环境下的人工 操作， 改善劳动条件， 保证 工人安全， 大 量应用于机械制造、电子、 工业和原子能等部门。 机械手臂根据结构形式的不同分为多关节机械手臂， 直角坐标系机械手臂， 球坐标 系机械手臂，极坐标机械手臂，柱坐标机械手臂等。右图为常见的六自由度机械手臂。 他有 X 移动，Y 移动，Z 移动，X 转动，Y 转 动，Z 转动六个自由度 组成。 水平多关节 机械手臂一般有三个主自由度，Z1 转动，Z2 转动，Z 移动。通过在 执行终端加装 X 转 动，Y 转动可以到达空间内的任何坐标点。 直角坐标系机械手臂有三个主自由度。X 移 动，Y 移动，Z 移动组 成， 通过在执行终端加装 X 转动，Y 转动，Z 转动可以到达空间 内的任何坐标点。 机械手设计主要分机电类和工业类两种， 此处不讨论工业类。 机电类以电机拉筋制 作抓握机构， 和以舵机制
