摘要 I 基于单片机的六足机器人设计与实现 摘 要 在自然界以中存在着诸多人类无法到达的地方， 在人类社会中也充斥着许多可 能危 及生命的危险场所。这需要人类尽快找到一条合适的道路在既保证人身安全的情况下， 又能够完 成科学探险或救援的任务， 于是探索机器人应运而生。 但是， 上述场景地形不 规则的特点使传统的轮式、 履带式或步行机器人受到很大限制， 使其良好的机动性及快 速高效的优势无以施展， 于是仿生的多足机器人的研究开始发展起来， 同时也更加显露 出其优势。 本文介绍一种利用 单片机技术实现控制舵机 的六足机器人，详细描述了系统结构、 硬件原理和软件实现方法。 该 六足机器人 以 STC12C5A60S2 型单片机 为核心作为控制模 块，由 18 个 HR-24 型号舵机构成 六条足。通过 舵机控制模块对舵机进行控制 ，实现六 足机器人的行动。 本设计完成基于单片机的简易六足机器人的设计与实现。 该六足机器 人可实现两种模式的运动。 首先可以通过事先编写好的程序进行运动， 即自主循环运行 编写的动作， 已达到探索、 行进、 舞蹈等功能。 其次， 该六足机器人也可通过红外遥控 来
