双足行走机器人的设计与实现 摘 要 随着科技的飞速发展，越来越多的人关注机器人科技，从上世纪 60年代到现在， 机器人技术的发展更是迅猛，1973年早稻田大学发明了世界上第一台真正意义上的机 器人。随后世界各地百花齐放。直到上世纪 80年代，我国才开始发展机器人技术。机 器人的行走对于机器人智能化研究更是具有重大意义。 本论题意在研究机器人双足行走的平衡，方向及其动作。使机器人在保持平衡的 状态下完成一系列动作，包括前进，后退和翻转等。这是机器人设计走向智能化的基 础，对于未来我们对机器人的深入研究有具大的作用。本设计功能的实现是通过一块 8位 Arduino 控制芯片及其简单外围电路作为控制核心，使用 7.2v及 3.3v两块电源为 整体架构提供能源，同时通过 6块盛辉 995舵机模拟机器人下肢的双脚，双膝，双胯 等 6个关节，并将 6个舵机利用仿真机械结构拼装在一起。最后实现一系列动作。本 论题将通过软，硬件两方面分别阐述双足机器人的设计与实现，硬件主要讲述机器人 将如何保持平衡并做出动作，软件主要理解 Arduino 结构和如何通过 pwm 控制舵机实 现动作，并分析软件设计流程
