一种改进蚁群算法的移动机器人路径规划(总10页).doc

一种改进蚁群算法的移动机器人路径规划 作者：颜杰 秦飞舟 翟帅华 来源：软件导刊2019年第02期摘 要：路径规划是移动机器人运动控制中的关键问题。针对传统蚁群算法在机器人全局路径规划中存在收敛速度慢、易陷入局部最优等缺点，提出一种改进型蚁群路径规划算法。首先，通过栅格法建立机器人运动环境模型，然后在传统蚁群算法基础上引入A*搜索算法的估价函数思想，改进蚁群算法的启发函数，增加目标节点与可选行进节点数对启发函数的影响。其次，在信息素更新公式中，通过引入Logistic增长函数对信息素挥发因子作自适应调整，提高算法速度与精度。最后，通过Matlab仿真实验证明，改进蚁群算法比传统算法在路径搜索速度和精度上都有较大提升。关键词：移动机器人;路径规划;改进蚁群算法DOI：10. 11907/rjdk. 182031中图分类号：TP301 文献标识码：A 文章编号：1672-7800（2019）002-0005-04Abstract： Path