一级倒立摆LQR控制器的设计..(总24页).doc

目 录0.前言40.1倒立摆40.2LQR70.3.最优控制（optimal control）70.3.1数学角度80.3.2研究方法81.线性二次最优控制LQR基本理论81.1一级倒立摆建模81.2微分方程模型121.3传递函数模型121.4状态空间数学模型131.5LQR控制器的二次最优控制原理142. 方案设计163. 软件编程163.1求K值程序163.2系统的开环阶跃响应程序173.3小车的状态程序174. 系统调试和结果分析184.1得出K值184.2系统的开环阶跃响应结果194.3实际连接19 一级倒立摆LQR控制器的设计 摘要：倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。对倒立摆系统的研究能有效的反映控制中的许多典型问题。从理论和实践上对线性一级倒立摆作了深入的研究。首先,用拉格朗