精选优质文档-倾情为你奉上工业机器人驱动系统1.工业机器人驱动系统的分类工业机器人驱动系统，按动力源可分为液压驱动、气动驱动和电动驱动三种基本驱动类型。根据需要，可采用由这三种基本驱动类型的一种，或合成式驱动系统。这三种基本驱动系统的主要特点见下表。内容驱动方式液压驱动气动驱动电动驱动输出功率 很大，压力范围为50140N/cm2 大，压力范围为4860N/cm2，最大可达100N/cm2 较大控制性能 利用液体的不可压缩性，控制精度较高，输出功率大，可无级调速，反应灵敏，可实现连续轨迹控制 气体压缩性大，精度低，阻尼效果差，低速不易控制，难以实现高速、高精度的连续轨迹控制 控制精度高，功率较大，能精确定位，反应灵敏，可实现高速、高精度的连续轨迹控制，伺服特性好，控制系统复杂响应速度 很高 较高 很高结构性能及体积 结构适当，执行机构可标准化、模拟化，易实现直接驱动。功率/质量比大，体积小，结构紧凑，密封问题较大 结构适当，执行机构可标准化、模拟化，易实现直接驱
