精选优质文档-倾情为你奉上 机械臂转动及摆臂部分原理与设计 为使控制部分简化，机械臂的转动采用蜗轮蜗杆传动，它有以下特点：1、可使整个机械臂三百六十度旋转；2、通过与小齿轮触碰的计数器计数实现转动角度的精确控制；3、转动平稳，齿轮较大，可承受整个机械臂的重量。转动部分是机械臂三个自由度中较重要的部分，其设计过程也是整个设计过程较重要的一环。蜗轮蜗杆传动分析电机通过蜗轮输出，蜗轮选择普通圆柱蜗杆考虑到齿轮齿条转速较低，承载不大，采用45号碳素钢调制处理，硬度为蜗杆传动的受力分析：蜗杆传动的受力分析和斜齿圆柱齿轮传动相似。为简化起见，通常不考虑摩擦力的影响。作用在蜗杆上的轴向力和蜗轮上的圆周力、蜗杆上的圆周力和蜗轮上的轴向力、蜗杆上的径向力和蜗轮上的径向力，分别大小相等而方向相反。各力的大小分别为：式中，、蜗杆、蜗轮上的工作转矩（，为传动比，为传动效率）；初步设计，由于蜗杆头数，因而取，传动比。、蜗杆、蜗轮的分度圆直径；蜗杆法面压力角；蜗杆分度圆导程角。蜗轮接触齿面解除
