一级倒立摆LQR控制器的设计(共24页).doc

精选优质文档-倾情为你奉上 目 录专心-专注-专业 一级倒立摆LQR控制器的设计 摘要：倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。对倒立摆系统的研究能有效的反映控制中的许多典型问题。从理论和实践上对线性一级倒立摆作了深入的研究。首先,用拉格朗日方法建立了倒立摆的数学模型。在此基础上采用线性二次型最优控制方法设计了倒立摆的控制器。最后通过MATLAB仿真和实际系统实验，实现对倒立摆的稳定控制。通过试验验证了设计结果并给出了控制器的性能评价。建立模型，确定参数，进行控制算法设计、系统调试和分析等步骤实现。关键词：倒立摆；建模，LQR控制器0. 前言0.1倒立摆 倒立摆系统是理想的自动控制教学实验设备，使用它能全方位的满足自动控制教学的要求。许多抽象的控制概念如系统稳定性、可控性、系统收敛速度和系统抗干