第五章 自动控制系统的频域分析法引言对于一个系统而言，均可以采取一定的方法，求得其传递函数 如下： 将 中 的 用来替代，所得到的式子即为该系统的频率特性，这种分析方法就称为 频域分析法 幅相频率特性分析法考虑系统的传递函数 ，它可用频域表示成如下形式： 其中： 系统频率特性也可通过幅值 和相角 表示成如下形式： 式中： 极坐标平面如下图所示：对数频率特性图 对数频率特性图 又称为 伯德图 ，它由对数幅频曲线和对数相频曲线组成，是工程中广泛使用的一种分析工具。现将频率特性表示如下：对数幅频特性曲线的横坐标按 分度，单位为弧度 /秒，其纵坐标按 的线性分度，单位是分贝 。其中 的表达式如下： 对数相频曲线的纵坐标按 线性分度，单位是度 ，横坐标与幅频曲线的相同，由此构成的坐标系称为半对数坐标系 对数分度示意图如下所示： 十倍频程中的对数分度 ：1 2 3 4 5 6 7 8 9 100 0.301 0.477 0.602 0.699 0.788 0.845 0.903 0.954 1.0比例环节 （ ）频率特性： 其幅相曲线图和对数频率特性图分别如下图所示：惯性环节 （ ）频率特性： 对数幅频特性：对数相频特性为：其幅相曲线图和对数频率特性图分别如下图所示：积分环节 （ ）开环传递函数中极点位于原点处的因子称为积分环节 频率特性： 对数幅频特性为： 对数相频特性为：
