南京理工大学现代控制实验报告(倒立摆实验)(共25页).docx

精选优质文档-倾情为你奉上倒立摆控制系统实验报告姓名： 学号： 同组人： 指导老师：田杨 2014年4月实验一 建立一级倒立摆的模型1实验目的建立一级倒立摆系统的数学模型，并进行Matlab仿真。2实验内容写出系统的传递函数与状态空间方程，并用Matlab进行仿真。3实验步骤实际系统参数如表1.1所示。表1.1: 系统参数表实验步骤如下：（1）将数据代入公式，求出系统的传递函数；（2）将数据代入公式，求出系统的状态空间方程；（3）将实际系统的状态空间方程转化为传递函数，与1进行比较（4）求出传递函数的极点和状态方程A的特征值，进行比较；（5）进行系统开环脉冲响应和阶跃响应的Matlab仿真。4实验代码系统传递函数gs(输出为摆杆角度)和gspo(输出为小车位置)构建：M=1.32;m=0.132;b=0.1;l=0.27;I=0.0032;g=9.8;T