制动系统建模、仿真及ABS控制器设计(共16页).doc

精选优质文档-倾情为你奉上目录专心-专注-专业通过两自由度单轮模型为例，介绍在MATLAB环境下的控制系统力学建模、ABS控制器设计及仿真分析过程。1. 动力学建模某车辆简化后的制动力学模型如右图所示。其中单轮模型质量m，车轮滚动半径rd，车轮转动惯量为Iw，车辆旋转角速度为，车轮轮心前进速度为uw，地面制动力为Fxb。作用于车轮的制动力矩为Tb。若忽略空气阻力与车轮滚动阻力，则系统的运动方程如下：图1 单轮制动力模型 （1） （2） 式中，地面制动力Fxb等于地面作用于车轮的法向反力Fx与路面附着系数的乘积，其中为制动滑移率Sb的函数。2. 分段线性的轮胎模型根据第三章中介绍的有关轮胎纵向特性的内容，路面附着系数与车轮滑移率之间存在一定的非线性关系。如果用两段直线近似表示路面附着-滑移曲线，可得到分段线性化的附着系数与车辆滑移率sb的关系（即所谓的“Dugoff”