1、4.8 根轨迹法的串联迟后校正串联超前校正虽然能改善系统的动态性能，但是对开环放大倍数没有多少改善， 不一定能满足稳态误差的设计指标。 这时可采用串联迟后校正。 它能在不改变原有动态性能的条件下， 提高系统的开环放大倍数 ， 从而减小稳态误差。1串联迟后校正环节的传递函数为，限制条件：1 和 的值都很大；23 的值很大。；24.8.1 附加开环偶极子的作用串联迟后校正是在原系统中增加一个开环零点和一个开环极点 。它们的特点：1 和 十分接近， 都在实轴上靠近原点处；2 在右， 在左， 与超前校正恰好相反；3 的值很大。3不难看出， 串联迟后校正给原系统增加了一对靠近虚轴的开环偶极子。ReIm0
2、4假设 是原系统根轨迹上的一点， 则点应满足幅角条件：原系统的开环零点；原系统的开环极点。5加入串联迟后校正环节以后，点 的幅角条件仍然近似成立和 十分接近，由于所以有：即 与 十分接近，6所以，点 仍然满足根轨迹的幅角条件，或者只有微小的变动。结论在原系统中加入 串联迟后校正 的一对开环偶极子以后， 对原系统根轨迹远离原点部分没有明显的影响，对原系统的动态品质也没有明显的影响。7对于根轨迹上的点 来说， 原系统的参数值为加入串联迟后校正以后， 点 对应的 值变为8和 十分接近，由于 所以 ，即 值的变化不大。然而，开环放大倍数的变化却很大。 分别为：9由于前面已设定 的值很大， 所以结论在原系统中加入 串联迟后校正 以后，的动态品质没有明显的影响。对原系统而却能使主导极点处的开环放大倍数增大到原来的 倍， 从而减小了系统的稳态误差。10
