精选优质文档-倾情为你奉上无线通信网络的多智能小车编队控制系统摘要：首先设计了基于ARM Cortex-M3的智能小车控制系统，利用模块化理念设计了无线通信、磁场检测传感器、电机驱动等硬件模块，采用ZigBee设计了多智能小车协作控制的车载自组织无线通信网络，利用磁场检测完成小车的导航方式，采用旋转编码器实现小车的测速功能然后在智能小车上移植了嵌入式wCOS一11实时操作系统，根据多智能小车协作控制要求，设计了智能小车分布式自主决策程序，实现多智能小车自由运行、队列跟随和路口协作等运行模式最后采用线性最优二次型的车队跟随控制算法，实现多智能小车编队的启停、匀速和加减速控制，利用通信协商的路口协作算法，实现多智能小车路口协作任务实验结果表明，设计的无线通信网络的多智能小车系统能够满足多智能小车协作控制、编队控制和路口协作控制要求关键词：ZigBee；无线通信网络；智能小车；嵌入式操作系统；多智能小车编队Multi-smart car control system based on wireless communication networkAbs
