机器人技术大作业(puma机器人的关节坐标建立、D-H参数表给出、正逆运动学推导、matlab工作空间建立)(共7页).docx

精选优质文档-倾情为你奉上PUMA机器人大作业1 坐标系建立：坐标系可以简化为：2 D-H参数表：PUMA机器人的杆件参数:，关节运动范围190000-160o160o20-900-225o45o3-9000-45o 225o40-90-110 o 170 o509000-100 o 100 o60-900-266 o 266 o3 正运动学推导由式可得：，机械手变换矩阵4 逆运动学推导1求用逆变换左乘方程两边：得三角代换 ，式中，得到的解2求矩阵方程两端的元素（1，4）和（2，4）分别对应相等平方和为：其中 解得：3求在矩阵方程两边左乘逆变换。方程两边的元素（1，4）和（3，4）分别对应相等，得联立，得和