精选优质文档-倾情为你奉上ABBa-J-7ABB 机器人程序编程精讲7.1 任务目标 掌握带参数例行程序的使用方法。 掌握中断程序的使用方法。 利用所学 RAPID 指令模拟弧焊程序。7.2 任务描述u 掌握带参数例行程序的使用，将之前的数字运算的程序进行改造，变成带参数形式。（附 7.2-1）u 使用自定义功能，自己实现 Offs 功能和 Abs 功能，需使用带参数的功能、功能返回值以及复杂数据的 赋值方法实现。（附 7.2-2）u 掌握中断程序的使用（1）使用 di 信号触发中断程序，每次触发，均使系统用户变量 reg1 进行+1 的操作，当 reg110 时， 将 reg1 重置为 1。（2）使用 ITimer 指令进行定时间隔为 1s 的中断触发，每次触发使系统用户变量 reg2 进行+1 的操 作，当 reg210 时，将 reg2 重置为 1。（附 7.2-3）u 利用学过的运动指令和 I/O 控制指令，模拟弧焊程序。（附 7.2-4）u 在模拟
