精选优质文档-倾情为你奉上服务机器人路径规划与路径跟踪摘要：服务机器人由于所处的环境不可能是完全确定的，使得机器人导航问题在服务型机器人应用中越发关键。本文讨论了环境部分未知的情况下的导航问题中的全局路径规划，根据环境中的静态已知障碍物利用蚁群算法找出全局最优路径，采用了链接图来建立环境全局地图，将工作空间转换为带权图的形式，然后使用蚁群算法对带权图进行搜索，得到从起始点到目标的一条全局最优路径。关键词：蚁群算法；路径跟踪；避障Service Robots path planning and path followingAbstract: Because the working environment of the service robot cant be completely determined,the navigation is more important to resarch for service robot than other robots. The thesis proposes a solution to the robot
