机器人路径规划(共8页).docx

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精选优质文档-倾情为你奉上机器人路径规划摘要:机器人路径规划是机器人技术的重要分支之一,路径规划技术的研究是研究机器人技术不可或缺的技术之一。本文首先介绍了当前研究人员热衷的ROS系统是如何进行路径规划的,接着论述了作为群智能算法的蚁群算法应用于机器人的路径规划中。研究表明,可以将蚁群算法和ROS系统结合,进一步的进行机器人的路径规划。关键词:路径规划,ROS系统,蚁群算法,机器人1. 引言智能移动机器人技术是机器人技术的重要组成部分,应用前景十分广阔:工业,农业,国防,医疗,以及服务业等。文献提出,未来数年内,中国服务机器人发展将超过传统的工业机器人,机器人路径规划技术是服务机器人研究的核心内容之一。可见,研究机器人的路径规划问题十分必要。随着机器人领域的快速发展和复杂化,代码的复用性和模块化的需求原来越强烈,而已有的开源机器人系统又不能很好的适应需求。2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS(robot operating system),很快在机器人研究领域展开了学习和使用ROS的热潮。ROS系统是起源于2

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