直流电机三种控制方法示例及比较(共6页).doc

精选优质文档-倾情为你奉上直流电机的三种控制方法讨论比较了三种跟踪定位点命令及减小负载扰动敏感性的技术。 前馈控制 积分反馈控制 LQR最优二次型算法控制一、问题描述在电枢控制的直流电动机中，外加电压Va控制电机转轴的转角速度。如图1所示图1 带负载电机工作示意图图1中显示了两种减小角速度对负载变化（改变电机负载的反向转矩）敏感性的方法。图2所示的是一个简单的直流电机模型，转矩Td作为电机的负载扰动。在该扰动下，必须使转速的变化减到最小。图2 带负载电机结构模型模型参数入下所示：R = 2.0; % OhmsL = 0.5; % HenrysKm = 0.1; Kb = 0.1; % torque and back emf constants转矩和反电势常数Kf = 0.2; % Nms 粘滞摩擦系数J = 0.02; % kg.m2/s2 转动惯量首先构造一个直流电机的状态空间模