二阶倒立摆实验报告(共15页).docx

精选优质文档-倾情为你奉上研究生课程实验报告课程名称：线性系统实验名称：平面二级倒立摆实验班级： 12S0441 学号：12S 姓名：白 俊 林 实验时间： 2012 年12 月 21 日控制科学与工程教学实验中心1. 实验目的1) 熟悉Matlab/Simulink仿真；2) 掌握LQR控制器设计和调节；3) 理解控制理论在实际中的应用。倒立摆研究的意义是，作为一个实验装置，它形象直观，简单，而且参数和形状易于改变；但它又是一个高阶次、多变量、非线性、强耦合、不确定的绝对不稳定系统的被控系统，必须采用十分有效的控制手段才能使之稳定。因此，许多新的控制理论，都通过倒立摆试验对理论加以实物验证，然后在应用到实际工程中去。因此，倒立摆成为控制理论中经久不衰的研究课题，是验证各种控制算法的一个优秀平台，故通过设计倒立摆的控制器，可以对控制学科中的控制理论有一个学习和实践机会。2. 实验内容1）建立直线二级倒立摆数学模型对直线二级倒立摆进行