精选优质文档-倾情为你奉上 机械臂机械臂主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持物品的部位，运动机构使手部完成各种转动、移动或复合运动来实现规定的动作。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，采用6个自由度，用六个舵机来控制。由MCU产生六路占空比可调的PWM信号来控制机械手的运动。利用上位机与单片机通信，改变占空比从而控制机械臂。为了使机械手运动时保持一定的连贯性，同时刻到达指定位置，机械手不同部位运动的速度应该不同，转一个小角度时舵机的速度应该慢一些，所以在上位机设计上采用了拉杆及按键控制，从实现对机械臂的柔性控制。 机械臂部分关键器件和基本参数：机械臂参数：1、整臂长464mm；2、臂重（含舵机）：1.5Kg；3、机械臂转动范围：180度；4、机械爪最大张角宽度：55mm；5、机械臂夹重：0.5Kg。伺服电机MG995、MG996具体参数：1、工作扭矩：13Kg/cm；2、工作电流：100mA；3、转动角度;180度；4、反应转速:53-62R/M；5、使用电压3-7.2V。6、控制精度：
