—倒立摆状态反馈系统的建模及matlab仿真(共11页).docx

精选优质文档-倾情为你奉上倒立摆状态反馈系统的建模及matlab仿真 课题名称：倒立摆状态反馈系统的建模及matlab仿真学生姓名： 谢凯 学 号：班 级：电气工程及其自动化班 指导老师：高金凤 年月日倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。对倒立摆系统的研究能有效的反映控制中的许多典型问题：如非线性问题、鲁棒性问题、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等。通过对倒立摆的控制，用来检验新的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性问题的能力。同时，其控制方法在军工、 航天、机器人和一般工业过程领域中都有着广泛的用途，如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发射中的垂直度控制和卫星飞行中的姿态控制等。故其研究意义广泛。一、 倒立摆系统的建模1. 系统的物理模型如图1所示，在惯性参考系下，设小车的质量为M，摆杆的质量为m，摆杆长度为l，在