精选优质文档-倾情为你奉上直线一级倒立摆的建模及控制分析摘要：本文利用牛顿欧拉方法，建立了直线型一级倒立摆系统的数学模型。在分析的基础上, 采用状态反馈控制中极点配置法设计了用于直线型一级倒立摆系统的控制器。此外，用MATLAB 仿真绘制了相应的曲线并做了分析。1、 问题描述倒立摆控制系统是机器人技术、控制理论、计算机控制等多个领域和多种技术的有机结合，其被控系统本身是一个绝对不稳定、高阶次、多变量、强耦合的非线性系统，是控制理论研究中较为理想的实验对象。它为控制理论的教学、实验和科研构建了一个良好的实验平台，促进了控制系统新理论、新思想的发展。倒立摆系统可以采用多种理论和方法来实现其稳定控制，如PID，自适应、状态反馈、智能控制等方法都己经在倒立摆控制系统上得到实现。由于直线一级倒立摆的力学模型较简单，又是研究其他倒立摆的基础，所以本文利用所学的矩阵论知识对此倒立摆进行建模和控制分析。二、方法简述本文利用牛顿欧拉方法，建立了直线型一级倒立摆系统的数学模型。在分析的基础上, 采用状态反馈控制中极点配置法设计了用于直线型一级倒立摆系统的控制
