倒立摆实验报告(现代控制理论)(共26页).doc

精选优质文档-倾情为你奉上现代控制理论实验报告倒立摆小组成员：指导老师：2013.5实验一 建立一级倒立摆的数学模型一、 实验目的学习建立一级倒立摆系统的数学模型，并进行Matlab仿真。二、 实验内容写出系统传递函数和状态空间方程，用Matlab进行仿真。三、 Matlab源程序及程序运行的结果（1） Matlab源程序见附页（2） 给出系统的传递函数和状态方程（a）传递函数gs为摆杆的角度： gsTransfer function: 2.054 s-s3 + 0.07391 s2 - 29.23 s - 2.013（b）传递函数gspo为小车的位移传递函数： gspoTransfer function: 0.7391 s2 - 20.13-