精选优质文档-倾情为你奉上搬运机械手技术协议一、 用途：本设备为动平衡机上车轮搬运设备，动作过程为：接到动作命令后，两台机械手下降、抓取车轮、机械手上升；两台机械手平移到下一个位置、机械手下降、放开车轮；机械手上升；两台机械手后退平移到原来位置停下，等待下一次的命令。二、 主要技术参数1. 机械手完成一个周期动作的时间小于30秒。2. 机械手的水平移动距离：2000mm。3. 机械手的水平移动及定位精度 0.1mm4. 机械手通过更换夹紧联杆臂，可完成30吋、33吋、36吋车轮的搬运工作。不同规格的夹紧联杆臂作为随机附件。三、 系统组成及介绍 该设备由机械手、升降机构、平移机构、龙门架、控制系统等组成。1机械手，采用四连杆机构，由气缸驱动，完成工件的抓放。2升降机构，采用双气缸驱动方式，完成工件的升降动作。3平移机构，由伺服电机驱动，完成两个机械手的水平移动，导向部分采用高精度滚动导轨副，并由光栅测量位置，实现精确定位。4龙门架，用于支撑整个运动机构。5控制系统，采用西门子S7-300系统，对整个机构实
