精选优质文档-倾情为你奉上1 机器人坐标系的建立ABB工业机器人机器人上的坐标系可以分成四类: 机器人基准坐标系 R , 机器人末端坐标系 E , 工具坐标系T , 工件坐标系 U 。机器人基坐标系是一个不可设置的缺省的坐标系, 固结在机器人机座上, 它是机器人运动学分析的基本参考系。同时, 机器人基坐标系还可用作通用坐标系, 作为用户坐标系的参考位置。机器人末端坐标系, 即与机器人最后一个连杆固结的坐标系, 原点位于机器人末端法兰盘中心。工具坐标系用来定义TCP(tool center point) 的位置及工具的姿态。工件坐标系是用户在工作空间中自定义的坐标系, 是程序中记录的所有位置的参考坐标系。本文所说的工具坐标系标定指的是工具坐标系相对于末端坐标系的位姿参数的确定, 即坐标变换矩阵的确定。其中机器人工具坐标系的标定就是求出齐次转换矩阵，工件坐标系的标定就是求出齐次转换矩阵。2.机器人坐标系标定的原理和方法2.1工具坐标系的标定ABB机器人是一个具有6自由度的先进设备。ABB机器人工作时，在机器人的末端必须固定工具，根据工作
