ABB机器人的程序数据(共32页).doc

精选优质文档-倾情为你奉上ABBa-J-5ABB 机器人的程序数据5.1 任务目标 掌握程序数据的建立方法。 掌握三个关键程序数据的设定。 了解机器人工具自动识别功能。5.2 任务描述u 以 bool 为例，建立程序数据，练习建立 num、robtarget 程序数据。u 设定机器人的工具数据 tooldata、工件坐标 wobjdata、负荷数据 loaddata。u 使用 LoadIdentify 工具自动识别安装在六轴法兰盘上的工具（tooldata）和载荷（loaddata）的重量，以 及重心。5.3 知识储备5.3.1 程序数据程序数据是在程序模块或系统模块中设定的值和定义的一些环境数据。创建的程序数据由同一个模块 或其他模块中的指令进行引用。图中是一条常用的机器人关节运动的指令 MoveJ，调用了四个程序数据。图中所使用的程序数据的说明见表:程序数据数据类型说明p10robtarget机器人运动目标位置数据v1