机械手技术发展和应用的综述【文献综述】.doc
《机械手技术发展和应用的综述【文献综述】.doc》由会员分享,可在线阅读,更多相关《机械手技术发展和应用的综述【文献综述】.doc(4页珍藏版)》请在温州文客信息科技有限公司上搜索。
1、 1 毕业论文 文献综述 电气工程及自动化 机械手技术发展和应用的综述 摘要 :本文主要介绍机械手的发展和应用。首先对机械手的发展背景和定义做了介绍,随后给出了机械手的基本构造,并对机械手的应用做了简单的分类。最后对机械手的发展趋势进行了展望。 关键词 : 机械手 ; 发展;应用 1 引 言 近年来由于 机电一体化在 工业 各个领域的应用,机械设备的自动 化 控制显得越来越重要 。随着工业的发展和产品的高级化及复杂化,要求人们必须提高工作效率和适应恶劣环境的能力 ,增加了工人的劳动强度,甚至于危 及到 生命。因此机械手就在这样 情况下 诞生了 ,机 械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构,是
2、机器人的关键部件之一。其中的工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术,它的发展是由于其积极作用正日益为人们所认识:它能部分地代替人工操作;能按照生产工艺的要求,遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸;能制作必要的机具进行焊接和装配从而大大改善工人的劳动条件,显著地提高劳动生产率,加快实现工业生产机械化和自动化的步伐 3。 机械手是一种能模拟人的手臂动作,按照设定程序、轨迹和要求,代替人手进行抓取、搬运工件或操持工具的机电一体化自动装置。三自由度机 械手又称 3D 机械人,能够实现三个自由度方向 (水平、垂直和旋转 )的抓取或放置物品,具有操作范围大,灵活性好,应用广泛的特点。
3、可编程控制器 (PLC)是一种专门为工业应用而设计的进行数字运算操作的电子控制装置。由于其具有可靠性高,功能强,编程简单,人机交互界面友好等特性而广泛用于工业控制系统 6。 机械手能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和 原子能等部门 10。 2 机械手构造 机械手的种类,按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手;按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种;按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。 机
4、械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型2 和吸附型等。运动机构,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、 旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体,需有 6 个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多,机械手的灵活性越大,通用性越广,其结构也越复杂。一般专用机械手有 2 3 个自由度 4。 3 机械手的应用 机械手虽然目前还不如人手那样灵活,但它具有
5、能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点,因此,机械手已受到许多部门的重视,并越来越广泛地得到了应用 8,例如: (1)机床加工工件的装卸,特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。 (2)在装配作业中应用广泛,在电子行业中它可以用来装配印制电路板,在机械行业中它可以用来组装零部件。 (3)可在劳动条件差,单调重复易子疲劳的工作环境工作,以代替人的劳动。 (4)可在危险场合下工作,如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。 (5)宇宙及海洋的开发。 (6)军事工程及生物医学方面的研究和试验。 4 机械手的发展趋势 4.1 重复高精度 精度是指机器人、机械手到达指定
- 1.请仔细阅读文档,确保文档完整性,对于不预览、不比对内容而直接下载带来的问题本站不予受理。
- 2.下载的文档,不会出现我们的网址水印。
- 3、该文档所得收入(下载+内容+预览)归上传者、原创作者;如果您是本文档原作者,请点此认领!既往收益都归您。
最后一页预览完了!喜欢就下载吧,查找使用更方便
8 文钱
下载 | 加入VIP,畅享折扣下载 |
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 机械手 技术发展 应用 综述 文献
链接地址:https://www.wenke99.com/p-79393.html