七自由度柔性机械臂机构说明(共13页).doc

精选优质文档-倾情为你奉上七自由度柔性机械臂机构说明设计目标由于人工成本的不断提升，人们的刚性需求也不断的扩大，生产自动化越来越被人们所重视。也是社会发展的必然。让机器人去完成一些高危、肮脏、重复、精度高的工作。由此，设计一款高精度，高灵活性的机器臂显得更为重要。设计的目标：高精度仿人工业机器人。运用先进的仿生理论与柔性设计为基础，设计开发用二次式运动反馈来实现其高精度控制，合理的仿人机构来完成动动。机械臂整体设计方案一、功能需求：满足实现模仿人类手臂的基本功能，自由度包括手臂的肩部的抬起，摆动，旋转，肘部的弯曲，腕部的旋转，弯曲，摆动共7个自由度。（图一） 图一 图二二、优化后确定的构型：自由度包括手臂的肩部的摆动，抬起，大臂旋转，肘部的弯曲，小臂的旋转，腕部的弯曲，摆动共7个自由度。（图二）三、驱动模块示意设计：（图三）胡克定律是力学基本定律之一。适用于一切固体材料的弹性定律，它指出：在弹性