精选优质文档-倾情为你奉上一种全方位移动机器人叶长龙 ，马书根，回丽沈阳航空航天大学 机电工程学院，中国沈阳中国科学院沈阳自动化研究所机器人国家重点实验室，中国沈阳日本立命馆大学机器人技术系, 滋贺525-8577, 日本摘要：研制了一种新型全方位轮式移动机器人, 该机器人主要由三个特殊的轮式结构MY 轮组成。 MY 轮利用球体的运动原理, 将球体分为接触区和非接触区, 利用两球体的接触区与非接触区的相互补充实现了万向轮的功能，两部分球体的被动旋转轴成 45 交叉布置, 实现了与地面的连续接触；同时该结构也增加了万向轮的强度，对轮式移动机构的运动学分析和仿真证明了该机构能够实现全方位移动。机器人的运动实验也证明了该万向轮机构不仅能够实现全方位运动, 而且还能够跨越障碍物。关键词：全方位移动机器人，机构设计，运动学分析1、简介：一直以来, 移动机器人以其广泛的应用性和高技术性而备受关注。传统的移动机器人包括轮式移动机器人、履带式移动机器人和腿式移动机器人。轮式移动机器人的轮子本身与地面接触点之间存在运动学约束， 根据该约束的限制将轮式移动机
