精选优质文档-倾情为你奉上PI调节器是一种线性控制器，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差 （3.58）将偏差的比例（P）和积分（I）通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制，其控制规律为 （3.59）其中为PI控制器的输出，为PI调节器的输入，为比例系数，为积分时间常数。简单说来，PI控制器各校正环节的作用如下：1比例环节即时成比例的反映控制系统的偏差信号，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减少偏差。通常随着值的加大，闭环系统的超调量加大，系统响应速度加快，但是当增加到一定程度，系统会变得不稳定。2积分环节主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分常数，越大，积分作用越弱，反之越强。通常在不变的情况下，越大，即积分作用越弱，闭环系统的超调量越小，系统的响应速度变慢。由于DSP的控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量，因此必须对上式进行离散化处理，用一系列采样时刻点代表连续的时间，离散的PI控制算法
