精选优质文档-倾情为你奉上爬墙机器人结构设计1 爬墙机器人分类1.1 用于检测和维修领域爬墙机器人需满足的要求1) 速度和机动性：对爬墙机器人来说速度和机动性是它最重要的两个参数。由于垂直结构的尺寸要求，即使在竖直方向或者天花板上，在检测区域和一些相似点之间也需要实现快速移动。其他的要求与系统的操控和定位能力有关，这包括移动轨迹的精确性，因为一些用于检测的传感器要求在表面进行光滑且连续的运动。也有可能要求机器人横向运动或者旋转360来满足位置传感器和一些工具的要求。最后一点，机器人必须解决台阶和突起等越障问题，以此来保证其可以到达建筑物的任何一个角落。2) 负载能力：机器人必须具有携带不同重量的负载的能力。对于一个表面的检测，携带至少10kg的检测装置负载是必须的，因此，机器人的尺寸、吸附和运动装置都应该满足应用的要求。3) 可靠性和安全性：鲁棒性是机器人一个非常重要的非功能性的性质。如果爬墙机器人在它的一次任务中失败了，它就不能在实践中投入使用。可靠性和安全性要求包括：硬件鲁棒性、最优控制、检测方法、处理危险情况以及自我恢复等。系统本身要保证吸附的足
