精选优质文档-倾情为你奉上二自由度PID控制系统设计与研究孙维（安庆师范学院物理与电气工程学院 安徽 安庆）指导老师：杨伟摘要：传统的PID控制是一自由度的PID控制，只能对系统的一个控制参数进行设定，所以很难在实际控制中得到理想的控制效果。而二自由度PID控制系统可以独立设定两个控制参数，使系统的设定值跟踪效果和抑制干扰的效果同时达到最优。本文首先对二自由度PID控制方式做以介绍。其次，根据事先选定的被控对象的传递函数对被控系统加以分析，建立被控对象频域特性的二阶系统模型，对控制参数加以整定。再次，根据对几种控制方式的控制效果的比较，做出二自由度PID控制方式的选择。最后通过Matlab软件进行仿真，并对结果加以分析。关键词：二自由度PID控制，设定值跟踪，干扰抑制 1、 引言PID控制方式在工业控制过程中是最常见的方式。但传统的PID控制器，无法做到既可以跟踪设定值又可以抑制各种外界干扰。原因在于传统PID控制只可以设定一个PID控制参数，即一自由度PID控制器。在这种控制方法中，PID控制参数的整定只可以是将目标值跟踪特性和抑制外
