精选优质文档-倾情为你奉上克拉维尔Delta机器人的动态平衡窗体顶端窗体底端v.van der Wijk和j.l.herder 窗体顶端v.van der Wijk和j.l.herder窗体底端窗体顶端窗体顶端摘要在许多应用中，Delta机器人已被证明是一个有用的设备。但是由于较大的加速度，振动能够显著地降低的准确度和性能。不像常见的技术来以减少震动，如阻尼或着包括在运动周期中的等待时间，这篇文章展示了如何在所有振动被消除的方式下，Delta机器人可实现动态地平衡。由于其特定的结构，在只有3个配重块和2个附加的链接的情况下,Delta机器人能够实现力的平衡。通过三个附加的转动惯性的主动驱动，力矩平衡可以实现。窗体底端窗体底端第一部分：简介窗体顶端自从80年代雷蒙德克拉韦尔发明Delta机器人，在广泛的应用，它已被证明是一个有用的设备，如包装、加工、医疗设备和触觉感知接等等。Delta机器人能够在相对较大的工作空间内高循环速度地工作。窗体底端窗体顶端窗体
