单级倒立摆系统的极点配置与状态观测器设计(共6页).docx

精选优质文档-倾情为你奉上单级倒立摆系统的极点配置与状态观测器设计 杨郁佳（1） 倒立摆的运动方程并将其线性化 选取小车的位移，及其速度、摆的角位置及其角速度作为状态变量，即则系统的状态空间模型为设M=2kg，m=0.2kg，g=9.81m/，则单级倒立摆系统的状态方程为（2） 状态反馈系统的极点配置。首先，使用MATLAB，判断系统的能控性矩阵是否为满秩。MATLAB程序如下：A=0 1 0 0; 0 0 -1 0; 0 0 0 1; 0 0 11 0;B=0; 0.5; 0; -0.5;C=1 0 0 0;D=0;rct=rank(ctrb(A,B)z,p,k=ss2zp(A,B,C,D)MATLAB程序执行结果如下：系统能控，系统的极点为 可以通过状态反馈来任意配置极点，将极点配置在 MATLAB程序如下：A=0 1 0 0; 0 0 -1 0; 0 0 0 1; 0 0 11 0;B=0; 0.5; 0; -0.5;P=