精选优质文档-倾情为你奉上管道环境下足式机器人步态规划及运动学分析樊阳阳1，张云伟1*，陈岭，曾祥义，苟爽（1. 昆明理工大学 信息与自动化院, 云南 昆明 ）摘要：足式机器人具有高自由度，运动灵活，对地面适应能力强的优点，提高其步行运动的稳定性和精度，因此提出了六足机器人在管道环境下腿部的位姿并对六足机器人进行了步态规划，保证其能平稳高效的运动。运用平动齐次变换和旋转齐次变换分析了站立腿和摆动腿的运动学模型，计算出运动学方程，为后续对机器人的运动控制研究奠定了基础。关键字：足式机器人；平动齐次变换；旋转齐次变换；运动学中图分类号：TP242.3 文献标识：ALegged Robots Gait Planning and Kinematics Analysis under the Environment of PipelineYangyang Fan1 , Yunwei Zhang1*, Ling Chen, Xiangyi Zeng ,Shuang GouFaculty of Information Engin
