基于图像的视觉伺服系统(共9页).doc

精选优质文档-倾情为你奉上基于图像的机器人视觉伺服系统研究 班级：自121姓名：成佳宇 学号：专心-专注-专业基于图像的机器人视觉伺服系统摘要 本文采用基于图像的眼在手（eye in hand）视觉伺服结构,通过计算图像雅克比矩阵实现机械手的定位任务。本文采用应用最广泛的机器人工具箱(Robotics Toolbox for Matlab)，在该工具箱的基础上,运用Sub-system实现Matlab和Simulink的有机结合，建立基于图像反馈的六自由度PUMA560机器人视觉伺服系统Simulink模型,仿真验证该模型的有效性。关键字：puma560机器人；视觉伺服；图像的雅可比矩阵Abstract：In this paper,we use Image-based visual servoing control system, via image jacobin matrix functi