精选优质文档- 倾情为你奉上 专心-专注-专业 学生实验报告 课程名称: 倒立摆系统课程设计 组号： 7 姓名： 学号： 邮箱： 2010 年 11 月 11 1 日精选优质文档- 倾情为你奉上 专心-专注-专业 目录精选优质文档- 倾情为你奉上 专心-专注-专业 倒立摆系统的构成 图 1 倒立摆系统的组成框图 如图 1所示为倒立摆的结构图。系统包括计算机、运动控制卡、伺服机构、倒立摆本 体和光电码盘几大部分，组成了一个闭环系统。光电码盘 1将小车的位移、速度信号反馈 给伺服驱动器和运动控制卡，摆杆的位置、速度信号由光电码盘 2反馈回控制卡。计算机 从运动控制卡中读取实时数据，确定控制决策（小车向哪个方向移动、移动速度、加速度 等） ，并由运动控制卡来实现该控制决策，产生相应的控制量，使电机转动，带动小车运动， 保持摆杆平衡。 单级倒立摆数学模型的建立 在忽略了空气流动，各种摩擦之后，可将倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的系统， 如下图 2所示精选优质文档- 倾情为你奉上 专心-专注-专业 图 2 单级倒立摆模型示意图 那我们在本实验中定义如下变量： M 小车质量 （本实验系统 0.5
