精选优质文档-倾情为你奉上第二章 控制系统的状态空间表达式2-1 状态、状态变量、状态空间、状态方程、动态方程任何一个系统在特定时刻都有一个特定的状态，每个状态都可以用最小的一组（一个或多个）独立的状态变量来描述。设系统有n个状态变量，它们都是时间t的函数，控制系统的每一个状态都可以在一个由为轴的n维状态空间上的一点来表示，用向量形式表示就是:称作系统的状态向(矢)量。设系统的控制输入为：，它们也是时间t的函数。记：那么表示系统状态变量x(t)随系统输入u(t)以及时间t变化的规律的方程就是控制系统的状态方程: 其中 是一个函数矢量。 设系统的输出变量为，则 称为系统的输出向量。表示输出变量y(t)与系统状态变量x(t)、系统输入u(t)以及时间t的关系的方程就称作系统的输出方程: 其中 是一个函数矢量。 在现代控制理论中，用系统的状态方程和输出方程来描述系统的动态行为，状态方程和输出方程合起来称作系统的状态空间表达式或称动态方程。 根据函数向量F和G的不同情况，一般控制系统可以分为如下四种：
