精选优质文档-倾情为你奉上第2章 作业1、 试设计室内服务（服务类型自定）机器人的主要传感器系统，说明其类型和作用。吸尘机器人传感器系统的主要任务是提供工作环境下的障碍物信息，以实现机器人的自主避障。传感器的选择直接关系到机器人自动避障策略的选择和执行质量。对工作环境下的障碍物信息，可以通过外部传感器获得，移动机器人上常用的探测障碍物的传感器主要有超声波传感器、红外光电传感器、接触传感器和视觉传感器等几种。由于超声波传感器、红外光电传感器和接触传感器都具有价格低廉、工作可靠、速度快等优点,因此广泛应用于移动机器人的局部导航。超声波传感器模块的选用：根据清洁机器人避障特点，当障碍物与机器人的距离在30cm以外时，我们认为该障碍物不会影响机器人的行走，因此，超声波传感器检测单元只要能够检测到机器人前方30cm左右的障碍物就能满足系统的要求。根据对超声波测距模块的测试距离，盲区距离，精度，感应角度等的综合考虑，选用HC-SR04超声波模块来作为清洁机器人的测距模块。红外避障传感器的选用：红外测距传感器常用的是GPZD12，其探测距离10-80cm，输出模拟量，
