精选优质文档-倾情为你奉上 数字PID控制器仿真1、 实验目的1、 学习数字PID算法的基本原理；2、 掌握利用Matlab软件进行PID算法仿真的基本方法。二、实验原理及内容1、实验原理计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量。因此连续PID控制算法不能直接使用，需要采用离散化方法。在计算机PID控制中，使用的是数字PID控制器。 按模拟PID控制算法，以一系列的采样时刻点kT代表连续时间t，以矩形法数值积分近似代替积分，以一阶后向差分近似代替微分，可得离散PID位置式表达式：式中，e为误差信号（即PID控制器的输入），u为控制信号（即控制器的输出）。对应控制器的脉冲传递函数：同样，可采用离散PID增量式，对应表达式如下：2、 实验内容已知某计算机控制系统如图1所示。采样周期为T0.1s，分别采用不同的调节器进行MATLAB控制仿真。D（z）R（s）Y（s）E（z）U（z）TTTT0.1s图1 带数字PID调节器的计算机控制系
