模糊控制一级倒立摆matlab实现(共11页).doc

精选优质文档-倾情为你奉上模糊控制一级倒立摆MATLAB实现课 程：现代仿真技术及应用专 业：控制理论与控制工程学 号：姓 名：专心-专注-专业模糊控制一级倒立摆MATLAB实现摘要：一级倒立摆是一个典型的非线性，强耦合，多变量的不稳定系统，为了控制其平衡性，对一级倒立摆系统建立了数学模型，采用模糊控制法设计了控制器，并用MATLAB/SIMULINK对控制系统进行了仿真实验研究，实验结果表明，模糊控制器具有良好的控制效果。关键词：一级倒立摆；模糊控制；MATLAB/SIMULINK一 引言倒立摆最初研究开始于20世纪50年代，麻省理工学院的控制论专家根据火箭发射器原理设计出一级倒立摆实验设备，而后倒立摆就成了验证控制方法和理论的实验平台，被广泛应用与实验教学中。一级倒立摆具有结构简单，便于模拟的优点，同时它在控制过程中能够优先的反应控制中的许多关键问题，如系统的非线性、鲁棒性等。因此对倒立摆的研究一直是控