精选优质文档-倾情为你奉上第5章 机械手手部的设计计算5.1 手部设计基本要求(1) 应具有适当的夹紧力和驱动力。应当考虑到在一定的夹紧力下,不同的传动机构所需的驱动力大小是不同的。(2) 手指应具有一定的张开范围,手指应该具有足够的开闭角度(手指从张开到闭合绕支点所转过的角度),以便于抓取工件。(3) 要求结构紧凑、重量轻、效率高,在保证本身刚度、强度的前提下,尽可能使结构紧凑、重量轻,以利于减轻手臂的负载。(4) 应保证手抓的夹持精度。5.2 典型的手部结构(1) 回转型 包括滑槽杠杆式和连杆杠杆式两种。(2) 移动型 移动型即两手指相对支座作往复运动。(3)平面平移型。5.3机械手手抓的设计计算5.3.1选择手抓的类型及夹紧装置本设计平动搬运机械手的设计,考虑到所要达到的原始参数:手抓张合角=,夹取重量为0.5Kg。常用的工业机械手手部,按握持工件的原理,分为夹持和吸附两大类。吸附式常用于抓取工件表面平整、面积较大的板状物体,不适合用于本方案。本设计机械手采用夹持式手指,夹持式机械手按运动形式可分为回转型和平移