精选优质文档-倾情为你奉上第二章 机器人部分重要零部件设计2.1驱动电机及减速器的计算选型 根据机器人外形尺寸图及设计要求里的机器人质量的限定，现粗略确定机器人各个零部件的质量如下：基座质量m115kg，肩部质量m210kg，大臂质量m35kg，肘部质量m45kg，小臂质量m55kg，腕部质量m62kg。2.1.1腰部回转电机及减速器的选择当机械手运动到如下图所示的状态时，转矩最大。所以，整个选型都以该状态下机械手的各个尺寸来计算。图2-1 机械手转矩最大位置示意图腰部回转时，可以把肩、大臂、肘、小臂、腕等效为一个长方体，长a=1150mm，宽b=100mm，高c=100mm，其所受重力为270N。根据平行轴定理，可得腰转轴的转动惯量为：J1=m12a2+b2+ml2式中：m=m2+m3+m4+m5+m6 l 重心到腰转轴的距离所以，腰转转动惯量为：J1=27121.152+0.12+270.52=9.748kgm2机器腰转从w0=0到w1=180s所需时间为t启一般为0.050.3
